行星齿轮减速机：首要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈. 行星减速机因为结构原因,单级减速最小为3,最大一般不超越10,常见减速比为:3.4.5.6.8.10,减速机级数一般不超越3,但有部分大减速比定制减速机有4级减速. 相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动功率(单级在97%-98%),高的 扭矩/体积比,终身免保护等特色. 因为这些特色,行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上,用来下降转速,提高扭矩,匹配惯量. 减速机额外输入转速最高可到达18000rpm(与减速机自身巨细有关,减速机越大,额外输入转速越小)以上。
工业级行星减速机输出扭矩一般不超越2000Nm,特制超大扭矩行星减速机可做到10000Nm以上.作业时分的温度一般在-25℃到100℃左右,经过改动润滑脂可改动其作业时分的温度. 级数:行星齿轮的套数.因为一套行星齿轮不足以满意较大的传动比,有时需求2套或许3套来满意支持较大的传动比的要求.因为增加了行星齿轮的数量,所以2级或3级减速机的长度会有所增加,功率会会下降. 回程空隙:将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端发生额外扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个细小的角位移,此角位移便是回程空隙.单位是分,便是一度的六十分之一.也有人称之为背隙.
行星摆线针轮减速机：悉数传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套，在偏疼套上装有两个称为转臂的滚柱轴承[轴承:
轴承:轴承（“Bearing”，日本人称“轴受”）是在物理运动过程中起固定和减小载荷冲突系数的部件。也能说，当其它机件在轴上互相发生相对运动时，用来下降动力传递过程中的冲突系数和坚持轴中心方位固定的机件。]的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形摆放的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速组织，（为了减小冲突，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏疼套滚动一周时，因为摆线轮上齿廓曲线的特色及其受针齿轮上针齿约束之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿然后得到减速，再凭借W输出组织，将摆线轮的低速自转运动经过销轴，传递给输出轴，然后取得较低的输出转速。
